RoboClean FAQ

Öppnar alltså upp ett projekt med denna inriktning också, kan dock inte lova särskilt mycket praktiskt bygge inledningssvis, men väl tankar och ideer...har mycket kvar att pyssla med i RoboCut projektet, ni har väl sett det snygga karosseriet/chassiet till prototyp #2...

Många föreslår helt enkelt att man sätter hjul på en "bordsdammsugare" typ "dustbuster"...visst det är en kul ide´, för er som vill pröva, kolla in vår web-sida, take-me-home, med en självladdande liten GrowBot. Allt som behövs för ett dylikt projekt är egentligen en "BOE-BOT full-kit" och en extra BASIC Stamp, de Ir-komponenter som behövs ingår i BOE-Bot satsen! Och så ett laddaggregat, men det har ni förstås redan i och med "dust-bustern"

Själv tycker jag det känns lite omodernt att blåsa runt mängder av luft får att fånga in lite grus, damm etc. Jag tänker lite mer som med RoboCut att dettta skall vara en maskin som jobbar "jämt och envist" och når sitt resultat på det viset.

Just nu tänker jag mig en kosntruktion med en roterande "liggande" borste i fronten, denna skvätter upp små-partiklar mot en "skyffel-kant" vidare ner i en liten behållare i bakre delen av roboten, eventuellt kombineras detta med en liten, snål fläkt, typ CPU-fläkt som sitter i bakre delen av behållaren. Fläkten skapar ett lätt undertryck och luftflöde som gör att en stor del av de partiklar som borsten virvlar upp så småningom hamnar i behållaren...

Hela denna anordningen kommer jag hädanefter kalla städaggregatet, eller städagg. Vad det gälle robotens framdrivning och mekaniska konstruktion tänker jag för tillfället på modifierade R/C servon. Dessa driver via hjul något mindre än de som sitter på BOE-Bot och GrowBot via ett drivband på varsin sida av chassiet. Tror att drivband kan vara värdefullt då såväl grepp som framkomlighet är avgörande, hela konstruktionen måste göras låg och liten så att den kan ta sig fram i skrymslen och hörn, där skiten samlar sig, åtminstone hemma hos oss.

Mina erfarenheter med Take-me-home roboten som hållit sig igång åtskilliga dygn via sin självladdning, kan sammanfattas med följande: Bygg en robot som aldrig kör fast, det är utmaningen, allt det andra, laddning, uppdrag etc kan lösas så länge roboten har rörelsefrihet. Kan låta självklart, men genom att sätta fokus på detta från första början tror jag att den mekaniska konstruktionen ges tillräckligt mycket omsorg...

Alltså, en låg, liten konstruktion som inte kör fast!

Jag tänker således börja labba med delarna från en BOE-BOT fast byta ut aluminium chassiet till ett med andra mått och ersätta det lilla stödhjulet med flera små "rullar" på vilka ett längre band av samma O-ring typ som de befintliga "O-rings-däcken" får löpa som "larvfötter. Motorer blir två R/C servon som jag tror jag kommer placera i chassiets "akter" för att ge mer plats åt städagg i fronten.

Styrsystem: BASIC Stamp 2
Hinder detektering: Lösning med IR-reflexer via flera IR-dioder och mottagare kombinerat med finurliga mjukvarulösningar.
Laddningsnavigering: Modulerat IR ljus som detekteras av samma mottagar-system som används för hinderdetektering.
Strömsystem: 4 eller 5 R14 storlek NiMh ACCAR, ger 6 alt 7.2 Volt 2500 mAh. Detta kombineras med en spännings omvandlare av en typ jag konstruerade till take-me-home projektet för att säkerställa tillräckligt hög drivspänning till BASIC Stamp datorn, även när accarna börjar mattas.
Motorer: Två R/C servon som modifieras för kontinuerlig gång
Drivsystem: R/C servon driver varsitt "drivband" av långa O-ringar
Städsystem: Oklart, tänker labba med roterande borste

En annan ide som vuxit fram efter att ha haft take-me-home growboten snurrande i kontoret dagarna i ända är att spara de senaste utförda styrkommandona i ett first in först ut minne, så att, om robotens detektorer hittar hinder såväl framåt som höger resp vänster skall den kunna köra repris baklänges på ett visst antal kommandon och körtider för att på så sätt backa sig ur svåra ställen...även här är det värdefullt med bra grepp så att slirning undvikes och baklängeskörningen i största mån motsvarar körningen framåt...har ingn egen erfarenhet av drivbands-drift, därför vet jag inte riktigt hur stora "fel" man får räkna med vid styrningen via drivbanden...

Nog om detta för denna gång, godnatt!