RC-Motor

R/C-Servo som Robot-motor , Modifiera ett R/C servo för 360 graders kontinuerlig drift..
Här kan du se hur du kan skapa ditt eget drivsystem för små robotar. Av H. Forsberg / MUX

Vill du bygga din egen robot? OK, vi har byggt en egen robot runt standard-komponenter vi hittat i en hobby-butik och Clas Ohlsson. Vi utgår från modifierade R/C servon som driver var sitt hjul, ett tredje hjul av en "länk-rulle" Alltså en trehjuling likt BOERBot. Vi har kört BoeBot så länge nu att vi blivit väldigt förtjusta i den trehjuliga lösningen och låtit den insirera till vår gräsklippare RoboCut. Roboten får en fantastisk manöverförmåga, och den kan rotera runt "sin egen centerpunkt" vilket är mycket värdefullt om du tex skall "svepa runt" med avståndsmätare. R/C-servon som motorer har också blivit poppis.

Alltså, modifiera ett R/C-Servo, för kontinuerlig drift.
Ett modifierat R/C servo blir en utmärkt drivkälla.
Några av fördelarna:
-Relativt billigt
-Du slipper bygga drivkretsar
-Fram/Back/Stopp allt på en I/O punkt
-Viss möjlighet till hastighets och precisions-styrning
-Stort vridmoment finns många varianter på servon. Lär finnas superstarka saker som används i modell-segel-båtar...
-Vissa servon är kullagrade.

Några nackdelar
-Kräver pulståg för styrningen (inget problem alls för den som använder Basic Stamp!)
-Kräver lite pyssel för modifiering
-Alla servon kan inte modifieras.
-Kräver "pulser hela tiden" från styrsystemet.
----------------------

Så här modifierar du ett R/C Servo!

Först! Välj rätt servo, vissa har återförings-potentiometern placerad på ett sådant sätt att den är "utgående axel" Dessa låter sig inte modifieras på enkelt sätt...Hitec HS303 från Hobbex funkar tyvärr inte...

Denna beskrivning gäller:
FUTABA FP-S148

Vi hoppas kunna lägga upp en lista över lämpliga servon...

Skruva loss "locket" 1, plocka inte ut motorn och elektroniken, ,ta en rejäl titt hur det hela hänger ihop, lyft därefter av de olika dreven, var rädd om det "vita fettet". På utgående drevet 14 sitter en liten "nock" som är stopp-klack. Avlägsna denna med en fil, eller skär bort den försiktigt med en skalpell.

"Inne i drevet" 14, sitter en metall-ring, detta är en lagerbana. Ta loss denna. Innanför sitter en liten "bricka" 17. tag bort denna och tryck i lagerbanan igen.

Brickan 17, har överfört positionen till återförings-potentiometern. Nu kommer inte servot känna till sin verkliga position längre utan kämpa febrilt oavbrutet i endera riktningen.

Innan servot skruvas ihop igen skall vi ställa potentiometern i mitt läge, detta för att vi skall kunna styra det fram och back med olika pulssignaler. Och framför allt, den puls-signal som betyder att servot tror att det står alldeles korrekt och alltså får motorn att stå still, är väldigt noggrann, och måste ställas in.

Alltså, anslut servot till en Basic Stamp 2, ladda in programmet nedan (kontrollera att du anslutit servot till "korrekt" I/O-punkt. Programmet skickar ut pulser som är 1.5 mS långa. Detta motsvarar mittläge. justera nu potentiometern tills motorn stannar. (Nu vet du att motorn står still vid 1.5 mS. Större resp mindre pulser kommer nu få motorn att gå i resp riktning. Du kan prova med signaler väldigt "nära" 1.5 mS för att styra hastigheten och effektuttaget...)

Skruva nu ihop Servot igen, se till att det vita fettet hamnar på kuggarna och andra ställen där det gör nytta. Så klart gäller det att inte komma åt den "kalibrerade" potentiometern...

Nu har du en elegant, stark motor. Livslängd okänd, men vi har haft en Robot med dessa motorer igång väldigt många timmar. Dessutom kan du prova med kullagrade servon...

Hjulen vi använt på bilderna ovan kommer från en hobbybutik och är ursprungligen tänkta som landningshjul på modell-flygplan. Mjukt gummi med bra grepp, ger dessutom behaglig hastighet med servo-motorn vi beskrivit här.

Navet för infästning består av ett av de "ok" som följer med R/C servot, monterad med två M2-skruvar rakt igenom hjulets nav

MUX-Elektronik
Butik: Kjellbergsgatan 5, 411 32 Göteborg. Tel / Fax 031 16 33 90